權(quán)利制約原則源于資產(chǎn)階級(jí)啟蒙思想家關(guān)于分權(quán)和制衡的理論。法國(guó)資產(chǎn)階級(jí)啟蒙思想家孟德斯鳩研究并吸收了洛克的分權(quán)學(xué)說(shuō)，特別是總結(jié)了英國(guó)資產(chǎn)階級(jí)革命后的政治實(shí)踐，在此基礎(chǔ)上創(chuàng)立了三權(quán)分立的政治學(xué)說(shuō)。他認(rèn)為，每一個(gè)國(guó)家都有三種權(quán)力，即立法權(quán)力、行政權(quán)力、司法權(quán)力，這三種國(guó)家權(quán)力應(yīng)當(dāng)歸屬于三種不同的機(jī)關(guān)來(lái)掌握和行使，以實(shí)現(xiàn)以權(quán)力制約權(quán)力，并斷言：沒(méi)有制約的國(guó)家權(quán)力必然導(dǎo)致腐敗。孟德斯鳩的分權(quán)理論在美國(guó)得到了發(fā)展與運(yùn)用。
　　最典型三權(quán)分立"原則的還是美國(guó)憲法。美國(guó)1787年憲法只有7個(gè)條文，其中有3條直接涉及"三權(quán)分立"，另外4條也有一定聯(lián)系。根據(jù)這部憲法的規(guī)定，立法權(quán)屬于由參眾兩院組成的國(guó)會(huì)，但總統(tǒng)對(duì)國(guó)會(huì)的立法有否決權(quán)，國(guó)會(huì)也可以在一定條件下推翻總統(tǒng)的否決；行政權(quán)屬于作為國(guó)家元首與政府首腦的總統(tǒng)，但總統(tǒng)任命部長(zhǎng)和締結(jié)條約時(shí)，必須經(jīng)國(guó)會(huì)同意，國(guó)會(huì)可對(duì)總統(tǒng)的違法行為進(jìn)行彈劾；司法權(quán)屬于聯(lián)邦法院及其下屬法院，法官是終身制，法官須經(jīng)國(guó)會(huì)同意后由總統(tǒng)任命，而最高法院有權(quán)審判經(jīng)國(guó)會(huì)彈劾有罪的總統(tǒng)，并有權(quán)審查國(guó)會(huì)的立法是否違憲。這樣，三權(quán)相互保持獨(dú)立，相互制約，以達(dá)到權(quán)力的平衡。這種美國(guó)式的"三權(quán)分立"，在西方甚至在一些發(fā)展中國(guó)家產(chǎn)生過(guò)較大影響。
　　在社會(huì)主義國(guó)家，權(quán)力制約原則表現(xiàn)為議行合一，即權(quán)力統(tǒng)一原則和民主集中制原則。這一社會(huì)主義的憲法原則是由巴黎公社所創(chuàng)建而為后來(lái)的社會(huì)主義憲法具體化，它在理論上確認(rèn)國(guó)家權(quán)力的不可分割性，在實(shí)踐中以人民代表機(jī)關(guān)作為統(tǒng)一行使國(guó)家權(quán)力的機(jī)關(guān)，它并不排斥行使國(guó)家權(quán)力的各部門之間的分工，但以代表人民意志的立法權(quán)作為主導(dǎo)，一切國(guó)家機(jī)關(guān)向人民的代表機(jī)關(guān)負(fù)責(zé)并接受它的監(jiān)督。另一方面，這一原則并不排斥平衡與制約，而是在國(guó)家權(quán)力的統(tǒng)一和人民代表機(jī)關(guān)屬于主導(dǎo)地位前提下的平衡與制約。